彻底抛弃雷达 特斯拉纯视觉自动驾驶到底有多牛

kato熊（新媒体资深编辑，10年老司机）：“现在踩下的油门，都是以后吹牛逼的资本”

前几天，特斯拉CEO埃隆·马斯克（Elon Musk）在Twitter上转发关于现款FSD Beta的消息时透露，FSD Beta V9.0已经基本准备就绪，跟现有系统相比，会有重大进步。而马斯克的这段话里，最重要的是最后一句：Pure vision，no radar（纯视觉，没有雷达）。

有网友马上向马斯克提问：这是不是意味着，目前特斯拉汽车上配备的唯一一颗雷达传感器会被取消？还是依然会作为备用？马斯克的回答倒也很坚决：Remove（取消）。

众所周知，马斯克一直反对雷达，称纯视觉模式要比雷达先进得多。而外界对“纯视觉工作模式”一直持批评的态度，认为这是一种倒退。

那么纯视觉模式是不是真的是一种倒退？马斯克为什么这么反对雷达？

1 用摄像头模拟人眼

纯视觉挑战人脑

要搞清楚这个问题，首先得知道什么是纯视觉模式。

汽车自动驾驶的一项核心技术，就是车辆能感知并识别到路面、周围车辆、建筑物等一切可能影响汽车驾驶安全的因素，然后系统根据这些数据做出判断，完成操控汽车的目的。

要感知路面上的这些信息，传统的做法是用雷达。雷达，也就是"无线电探测和测距"，是利用电磁波探测目标的电子设备。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率（径向速度）、方位、高度等信息。

简单的理解就是，比如我的车上有一个雷达，向前发射一个电磁波，如果前面也有一辆车，那么这个电磁波碰到前车就会折返，利用这些信息，就能推测出两辆车之间的距离。

而纯视觉模式，利用的是摄像头。摄像头拍摄到周边的画面，然后系统根据画面的信息，计算出周围的车辆、道路等信息。最直观的比喻，就相当是人的眼睛，我们人眼看到前面的信息后，大脑就会对这些信息做出判断，距离近了就刹车，距离远了可以加速跟上。纯视觉其实就是利用摄像头、系统算法等方式，模仿人在做的事。

当然，人只有两只眼睛，而汽车可以装很多的摄像头，当摄像头足够多的时候，就可以完成车辆周围360°的覆盖，这样利用系统强大的算法，就能实时计算出车辆行驶时周围的路况，完成自动驾驶。

乍看之下，好像两种方法都可以，不过很多人反对纯视觉的一个理由是，纯视觉模式在应对突发状况、极端情况时，可能不如雷达安全。比如突然冲出的汽车、行人、动物，以及极端的天气等等，人也会反应不过来，机器要想做得比人类更好，是个巨大的挑战。

2 特斯拉纯视觉FSD

现在到底有多么厉害？

纯视觉的特斯拉FSD到底已经做到什么程度了？马斯克提到的纯视觉、无雷达版本的FSD Beta 9.0版本，还没有正式推出，所以目前能体验到的最新版本是FSD Beta V8.2。这个版本应该是目前特斯拉正式推出的，纯视觉模式最新的版本了。

此前，已经有不少国外的网友体验过这么版本了，从他们的评测视频可以看到，这个版本的纯视觉模式，看起来似乎已经很完整了。

首先，在路口绿灯时处，它会自动减速、识别红绿灯，然后驾驶通过。

路口遇到红灯，它跟跟在前车后面，等到绿灯时，再驶过路口。

转弯汇入主路时，在没有红绿灯的情况下，它可以提前识别过往的车辆，等待安全时，再进行转弯。

在商场停车场这种内部道路，它也可以自动识别过往的车辆，进行避让。

可以看到，基础驾驶的部分，FSD Beta V8.2的纯视觉工作模式已经基本可以满足使用的需求了，但是有一些特殊的路况下，还是会有处理不好的情况。比如左转之后，道路的左车道上停着车，FSD会默认跟在这些车后面，但是车停下来的位置位于十字路口中间，这就非常危险了。而此时，隔壁的车道却很空，而FSD并没有切换车道，只能人工干预进行操作。

总的来说，，FSD Beta V8.2的纯视觉工作模式只能说基本可用，复杂一点的情况，处理的还不是很好。但马斯克也表示，即将到来的9.0版本，会有非常大的进步，到底如何，也只能等真的推出后才能判断。

3 采用纯视觉方案的 并不止特斯拉一家

其实就目前来说，视觉+雷达的组合方案，会比纯视觉更加成熟，那么马斯克为什么一心要做纯视觉，抛弃雷达呢？

首先是成本高，自动驾驶用到的雷达、激光雷达和超声波传感器，目前价格普遍较高。去年底，华为发布了96线车规级激光雷达，接下来的目标是迅速开发出100线激光雷达，并且未来计划将激光雷达的成本降低至200美元，甚至是100美元。可见激光雷达的好大家都知道，关键就是太贵。

特斯拉近日获得了一项“使用视觉图像数据估计物体属性”的新专利，专利的说明里提到，随着传感器数量和类型的增加，系统的复杂性和成本也在增加，因为每增加一个传感器都会增加自动驾驶系统的输入带宽要求。因此，需要找到车辆上传感器的最优配置。这种配置应该限制传感器的总数，而不限制捕捉数据的数量和类型，以准确描述周围环境，安全控制车辆。

除了特斯拉，在做纯视觉自动驾驶的还有两家，分别是Mobileye和Apollo Lite。

SuperVision 系统是 Mobileye 打造的综合性的智能驾驶系统。传感器方面，SuperVision 与特斯拉 Autopilot HW 2.0 唯一的区别在于特斯拉的前置三目方案在这里变成了前置双摄像头（非传统的“双目”摄像头原理），分别扮演窄视野远距离和宽视野短距离的角色，简单来说，去掉一颗摄像头，也能实现既看得宽，又看得远的需求。所以，Mobileye 算是以 7 颗摄像头完成了 360° 的覆盖。

除此之外，Mobileye 在左右后视镜和正前正后配备了4 颗环视摄像头，用于 360 影像和自动泊车的感知。去年，领克汽车在北京车展前夕发布了旗下首款纯电动车型Zero concent，搭载了来自 Mobileye 的 SuperVision 系统。

此外，百度的Apollo Lite同样采用的是纯视觉技术。

在前置三目和后置摄像头上，Apollo Lite 与特斯拉 Autopilot 没有区别，但在侧面感知上，Apollo Lite 在特斯拉左右各 2 颗侧面感知摄像头的基础上增加了 2 颗环视摄像头做感知补充。

目前自动驾驶或者辅助驾驶，都在快速成长，我始终相信自动驾驶真正到来不会太久了。而在实现这一目标的路上，到底是纯视觉还是雷达，其实并没有那么重要，只要技术足够成熟，就是一个好的产品。

对消费者来说，也是更愿意看到有更多的不同方法的产品，这样选择的余地也就更大。有了竞争，价格也会越来越低，这对普通消费者来说都是好事。